机器人作业自适应力控制第三方测试数据

为验证机器人作业自适应力控制系统的控制精度，本数据集在轨道车辆智能制造及复杂接触作业的实际工程背景下构建，重点面向高铁和地铁车体表面处理、与打磨等场景中机器人恒力作业性能验证、力控策略优化与系统指标评估等研究与工程应用需求。数据采集严格依据国家标准 GB/T 36211.1 2018《全分布式工业控制智能测控装置 第1部分：通用技术要求》，在统一的测控技术要求和评价体系下，由具备资质的第三方检测机构独立开展力控精度试验与偏差计算工作。依托无锡中车时代智能装备研究院有限公司工程中心搭建的机器人力控测试平台，在模拟典型接触作业工况条件下，第三方检测机构采用标准测试装置，对机器人作业自适应力控制系统在分级目标力设定和不同压缩量组合条件下的输出特性进行系统测试，通过多次重复测量与统计分析，获得不同设定目标力下的力控偏差数据。试验过程中，依据第三方检测规程，力控系统目标力 N_m 分级设定为 5 N、10 N、20 N、30 N、40 N、50 N、60 N、70 N、80 N 及 90 N 共 10 个等级，在每一目标力等级下进一步设定 4 个不同压缩量（10 mm、20 mm、30 mm、40 mm），构成 40 组“目标力 压缩量”测试工况组合；在每一组合工况下，由力传感器分别记录三次独立测量值，并在此基础上计算力控装置的最大偏离值 N_max 及力控精度指标 N_max-N_m，用于定量评估系统在不同目标力与位移条件下的控制精度与稳定性。数据于 2024 年 4 月 29 日至 2024 年 4 月 30 日在无锡中车时代智能装备研究院有限公司工程中心现场采集，由第三方检测机构工程师严格按照检测方案完成测试操作、数据记录、计算校核及结果汇总整理，确保了数据的客观性、公正性和全过程可追溯性。数据总量为 95.69 MB。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集旨在验证机器人作业自适应力控制系统的控制精度，面向高铁和地铁车体表面处理与打磨等场景，由第三方检测机构依据国家标准，在模拟工况下通过分级目标力与压缩量组合测试获得。数据包括力控偏差指标，总量为95.69 MB，格式为xlsx、pdf等。