il_gym_day3

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot创建。它包含10个episodes和1000帧数据，涵盖一个任务。数据集的特征包括动作（如delta_x、delta_y、delta_z和夹爪控制）、奖励、完成标志、观察图像（来自前方和腕部摄像头，分辨率128x128，3通道视频）和状态信息（18维浮点向量）。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式编码，帧率为10fps。数据集主要用于机器人学习和强化学习任务，提供多模态观察（图像和状态）以及对应的动作和奖励信号。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 10 episodes and 1000 frames of data, covering a single task. The dataset features include actions (such as delta_x, delta_y, delta_z, and gripper control), rewards, completion flags, observation images (from front and wrist cameras, with 128x128 resolution, 3-channel video), and state information (an 18-dimensional floating-point vector). Data is stored in Parquet file format, with videos encoded in MP4 format at a frame rate of 10 fps. The dataset is primarily used for robotics learning and reinforcement learning tasks, providing multimodal observations (images and states) along with corresponding action and reward signals.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：il_gym_day3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建工具：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：10
• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数：1000
• 总任务数：1
• 总数据大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[4]	动作：delta_x, delta_y, delta_z, gripper
next.reward	float32	[1]	下一状态奖励
next.done	bool	[1]	下一状态是否结束
complementary_info.discrete_penalty	float32	[1]	离散惩罚项
observation.images.front	video	[3, 128, 128]	前方摄像头图像（3通道，128x128）
observation.images.wrist	video	[3, 128, 128]	腕部摄像头图像（3通道，128x128）
observation.state	float32	[18]	机器人状态（18维）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码信息

• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：10 FPS
• 通道数：3
• 图像尺寸：128x128
• 后端：PyAV

数据分割

• 训练集：0到9号片段（共10个片段）

文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX：暂无提供