so101-pick-place1_20260819_134330

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101-pick-place1_20260819_134330
• 任务类型: 机器人操作（Robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建，基于 v3.0 版本。
• 机器人类型: so_follower
• 数据规模:
  • 总回合数（Episodes）: 2
  • 总帧数（Frames）: 37
  • 总任务数（Tasks）: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集（train）包含全部 2 个回合，对应划分为 train: "0:2"。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含 6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含与动作相同的 6 个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件: 存储为 Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件: 存储为 MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 元数据文件: 包含 meta/info.json，记录了上述所有配置信息。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标记为 [More Information Needed]）。