open-lower-drawer-occ-r1

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用LeRobot创建。包含20个episodes，17409帧数据，主要用于训练机器人执行特定任务。数据集中包含机器人的动作（如shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos等）、状态观测、两个摄像头的视频数据（分辨率480x640，30fps）以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。数据格式为parquet，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述：open-lower-drawer-occ-r1

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模与配置

• 总片段数（episodes）：20
• 总帧数（frames）：17,409
• 总任务数：1
• 批次大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据分割

• 训练集：0 到 20 (所有片段均用于训练)

特征（Features）

动作与状态

• action：6维浮点数组，包含：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• observation.state：与 action 相同的6维浮点数组，表示机器人各关节位置

视觉观测

• observation.images.camera1：视频数据（480×640像素，3通道RGB），编码格式：av1，帧率：30 FPS
• observation.images.camera2：视频数据（480×640像素，3通道RGB），编码格式：av1，帧率：30 FPS

元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）