test_casquette

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由LeRobot创建，使用机器人采集，包含机器人操作任务的演示数据。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (robotics)
• 数据集标签: LeRobot, lerobot, grabette
• 机器人类型: grabette
• 数据规模:
  • 总片段数 (episodes): 2
  • 总帧数 (frames): 432
  • 总任务数: 1
  • 采样频率 (fps): 50
• 数据文件:
  • 数据文件大小: 100 MB (以parquet格式存储)
  • 视频文件大小: 200 MB (以mp4格式存储)
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部2个片段 (0:2)
• 数据路径:
  • 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据结构

该数据集包含以下特征：

• observation.images: 包含来自5个不同摄像头的视频流，均为720x960分辨率、50fps、H.264编码、3通道的彩色视频：
  • left_cam0
  • left_cam1
  • right_cam0
  • right_cam1
  • casquette
• action: 16维的浮点数组，包含左右两个机械臂各8个维度的控制指令（位置、姿态、近端/远端关节等）。
• is_lost: 2维浮点数组，表示左右机械臂的丢失状态。
• timestamp: 时间戳（float32）。
• frame_index: 帧索引（int64）。
• episode_index: 片段索引（int64）。
• index: 索引（int64）。
• task_index: 任务索引（int64）。