taccap-g1-arrange-desk-items-0731
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，用于机器人操作任务，具体为双机械臂（bi_taccap夹爪）整理桌面物品。包含132个episodes，共计326891帧，采样频率30fps。数据包含左右触觉摄像头（400x700）和左右手腕摄像头（480x640）的视频图像，以及20维动作（左右TCP位置和夹爪位置）和20维状态观测。
This dataset was created using the LeRobot framework for robotic manipulation tasks, specifically for tidying desktop items with dual robotic arms (bi_taccap grippers). It contains 132 episodes with a total of 326,891 frames at a sampling frequency of 30 fps. The data includes video images from left and right tactile cameras (400x700) and left and right wrist cameras (480x640), as well as 20-dimensional actions (left and right TCP positions and gripper positions) and 20-dimensional state observations.
数据集概述：taccap-g1-arrange-desk-items-0731
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-arrange-desk-items-0731
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据规模
- 总片段数（Episodes）：132
- 总帧数（Frames）：326,891
- 任务数量：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：训练集（0:132）
机器人类型
- 机器人：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪机器人，具备触觉感知能力）
数据配置
- 配置名称：default
- 数据文件格式：Parquet（data//.parquet）
- 数据路径结构：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径结构：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 块大小：1000
特征信息
动作（Action）与状态（State）
- 数据类型：float32
- 维度：20维
- 包括：左右TCP位置（x, y, z）、旋转参数（r1-r6）、夹爪位置
图像观察（Image Observations）
| 相机视角 | 分辨率（高×宽×通道） | 编码格式 |
|---|---|---|
| left_tactile_left（左触觉左） | 400×700×3 | H.264 |
| left_tactile_right（左触觉右） | 400×700×3 | H.264 |
| left_wrist（左手腕） | 480×640×3 | H.264 |
| right_tactile_left（右触觉左） | 400×700×3 | H.264 |
| right_tactile_right（右触觉右） | 400×700×3 | H.264 |
| right_wrist（右手腕） | 480×640×3 | H.264 |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
引用
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
数据集可视化
可通过LeRobot可视化工具预览该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-arrange-desk-items-0731
