nvidialab_v1
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
BravoRobots创建时间：
2026-09-09
原始信息汇总
数据集概述：nvidialab_v1
基本信息
- 数据集名称：nvidialab_v1
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建（LeRobot是一个由Hugging Face开发的机器人学习框架）
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据规模与划分
- 总集数（Episodes）：100
- 总帧数（Frames）：33,150
- 总任务数：1
- 数据划分：仅提供训练集（train），比例为 0:100，即全部100集用于训练
- 采样频率：30 FPS
- 数据文件格式：Parquet（分块存储，每块1000帧）
- 视频文件：MP4格式，采用AV1编码，分辨率为480x640像素
数据特征结构
动作（Action）与状态（Observation State）
- 维度：6维
- 数据类型：float32
- 对应关节名称：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部抬升）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（手腕弯曲）
- wrist_roll.pos（手腕旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
视觉观测（Observation Images）
包含两个摄像头视角：
- 顶部摄像头（top）
- 图像尺寸：480x640x3（高x宽x通道）
- 编码：AV1，yuv420p 像素格式
- 帧率：30 FPS
- 夹爪摄像头（gripper）
- 图像参数与顶部摄像头一致
辅助信息
- timestamp：时间戳，float32类型
- frame_index：帧索引，int64类型
- episode_index：集索引，int64类型
- index：全局索引，int64类型
- task_index：任务索引，int64类型
机器人类型
- 该数据集使用的机器人为 SO-100（so_follower） 型号，属于低成本开源机器人平台
可视化工具
- 可通过 LeRobot 可视化空间查看数据集，相关路径为
BravoRobots/nvidialab_v1
