pick_red_merged_trimmed

该数据集是使用LeRobot创建的。

This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick_red_merged_trimmed
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/makepluscode/pick_red_merged_trimmed
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, LeLab, so101, pick, trimmed

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数 (episodes): 50
• 总帧数: 31,415
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 50 个片段 (索引 0:50)

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作，对应机械臂关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	6 维状态观测，与动作字段意义相同
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频 (高度480, 宽度640, 3通道), 编码为 AV1，帧率 30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，参数与腕部摄像头相同
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集用途

• 该数据集基于 LeRobot 框架创建，适用于机器人操作任务的训练与评估，具体为“拾取红色物体”任务（pick red），数据已进行合并与修剪处理。