pick_red_merged

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人抓取任务。它包含50个episodes，总计33359帧数据，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（以6维浮点数组表示机器人关节位置和夹爪位置）、观测状态数据（同样为6维浮点数组表示机器人状态）、来自顶部和手腕摄像头的图像观测（以视频格式提供，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引和episode索引等元数据。该数据集主要用于训练，适用于机器人控制和学习相关任务。

This dataset is created using the LeRobot tool and focuses on robotic grasping tasks. It contains 50 episodes, totaling 33,359 frames with a frame rate of 30 fps. The features of this dataset include: action data (represented as 6-dimensional floating-point arrays for robot joint positions and gripper positions), observation state data (also 6-dimensional floating-point arrays representing robot states), image observations from the top and wrist cameras (provided in video format with a resolution of 480x640 and 3 channels), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is primarily intended for training and applicable to robotics control and learning-related tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: pick_red_merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, LeLab, so101, pick

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 50
• 总帧数: 33,359
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集包含片段 0 至 49

特征

• action (动作): 6维向量，包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos，数据类型为 float32
• observation.state (观测状态): 6维向量，与动作特征命名相同，数据类型为 float32
• observation.images.wrist (手腕相机图像): 视频数据，形状为 480x640x3，编码为 AV1，帧率 30 FPS，无音频
• observation.images.top (顶部相机图像): 视频数据，形状为 480x640x3，编码为 AV1，帧率 30 FPS，无音频
• timestamp (时间戳): 1维浮点数
• frame_index (帧索引): 1维整数
• episode_index (片段索引): 1维整数
• index (索引): 1维整数
• task_index (任务索引): 1维整数

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

附加信息

• 首页: 待补充
• 论文: 待补充
• 引用格式: 待补充