rollout_pi05_100_demo_control

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet 和 MP4 视频

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 40
• 总帧数 (Frames): 35,413
• 总任务数: 4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据结构

• 特征:

  • 动作 (action): 6 维浮点数组，包含关节位置指令（如 shoulder_pan.pos 等）
  • 观察状态 (observation.state): 6 维浮点数组，包含关节位置状态
  • 观察图像 (observation.images.wrist 和 observation.images.middle): 480×640 像素的 RGB 视频，帧率 30 FPS，编码为 AV1
  • 时间戳 (timestamp): 浮点数，单维
  • 帧索引 (frame_index): 整数，单维
  • 片段索引 (episode_index): 整数，单维
  • 索引 (index): 整数，单维
  • 任务索引 (task_index): 整数，单维

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

• 分块大小: 1000 帧

数据划分

• 训练集: 片段 0 到 39（即全部 40 个片段）

用途

• 该数据集适用于机器人控制任务的模仿学习或强化学习研究，包含腕部和中部摄像头观测、关节状态及动作指令。