lekiwi_pick_and_place

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于使用lekiwi机器人进行拾取和放置任务。包含60个episode，26919帧，特征包括动作（9个关节）、观测状态（9个关节）以及两个摄像头视图（前视和腕部）。该数据集用于模仿学习和机器人操作。This dataset is a robot dataset created with LeRobot, focusing on pick-and-place tasks using the lekiwi robot. It contains 60 episodes, 26919 frames, with features including actions (9 joints), observation states (9 joints), and two camera views (front and wrist). This dataset is used for imitation learning and robotic manipulation.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 HueyWoo/lekiwi_pick_and_place，是一个用于机器人操作任务的研究数据集，由 LeRobot 工具创建，采用 Apache-2.0 许可证发布。

任务与类型

• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 任务描述：数据集对应单一任务，即“拾取与放置”（Pick and Place），由 LeRobot 机器人平台生成。

数据规模与划分

• 总帧数：26,919 帧
• 总片段数：60 个片段
• 总任务数：1 个
• 数据划分：训练集包含全部 60 个片段（索引 0 到 60），无验证集或测试集。
• 采样频率：30 FPS

数据特征与结构

数据以 Parquet 文件存储，并使用 AV1 编码的视频文件，包含以下主要特征：

动作与状态

• action（9 维 float32 向量）：包含 6 个机械臂关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动）以及夹爪位置，外加 3 个移动底盘的速度分量（x 速度、y 速度、角速度）。
• observation.state（9 维 float32 向量）：与动作特征结构相同，表示机器人的观测状态。

视觉观测

• observation.images.front（视频，480×640×3）：前置摄像头捕获的 RGB 图像，原始视频编码为 AV1 格式，30 FPS。
• observation.images.wrist（视频，480×640×3）：腕部摄像头捕获的 RGB 图像，规格与前置摄像头一致。

其他元数据

• timestamp：float32，时间戳
• frame_index：int64，帧索引
• episode_index：int64，片段索引
• index：int64，全局索引
• task_index：int64，任务索引

文件与存储信息

• 数据文件：Parquet 格式，约 100 MB
• 视频文件：MP4 格式，约 200 MB
• 路径结构：
  • 数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他说明

• 机器人类型：lekiwi_client
• 代码版本：LeRobot v3.0
• 引用信息：目前尚无公开的论文引用（BibTeX 待补充）。