pick_and_place_redcube2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：pick_and_place_redcube2

基本信息

• 数据集名称：pick_and_place_redcube2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：2675
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据划分

• 训练集（Train）：0 至 10（全部片段用于训练）

机器人类型

• so_follower（SO-100 跟随机器人）

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6自由度关节位置：肩部水平旋转、肩部垂直旋转、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6自由度关节位置（同action）
observation.images.cam_top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，30fps，AV1编码
observation.images.cam_wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，30fps，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集用途

该数据集用于机器人抓取与放置（Pick and Place）任务，具体目标为抓取红色方块。数据包含来自顶部摄像头和腕部摄像头的视觉观测，以及6自由度机械臂的关节位置状态和动作指令。适用于训练机器人模仿学习模型，数据格式符合LeRobot规范。

数据存储格式

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4