record_0610_1

该数据集由LeRobot平台创建，用于机器人研究。数据集记录了双机械臂（bi_openarm_follower）的交互数据，包含3个完整episodes，总计7988帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（action）和观测（observation）：动作数据涵盖左右机械臂各7个关节及夹爪的位置、速度和扭矩（共48维）；观测数据包括状态（state，与动作结构相同）以及来自三个摄像头视角（front、front2和up）的图像，图像分辨率为640x480像素，格式为RGB视频。数据集以parquet文件存储，并附带mp4格式的视频文件，适用于机器人控制、模仿学习等任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: Tamanenishiki/record_0610_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 3
• 总帧数 (frames): 7988
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30

数据集结构

• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 数据分割: 所有数据 (3个片段) 均用于训练集
• 数据存储:
  • 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小 (chunks_size): 1000

特征 (Features)

• action (行动): float32 类型，形状为 [48]，包含左右手臂各7个关节的位置、速度、扭矩，以及左右夹爪的位置、速度、扭矩。
• observation.state (观察状态): float32 类型，形状为 [48]，与 action 特征定义相同。
• observation.images.front (前视图像): 视频类型，分辨率 480x640，3通道，H264编码，30fps。
• observation.images.front2 (前视图像2): 视频类型，分辨率 480x640，3通道，H264编码，30fps。
• observation.images.up (上视图像): 视频类型，分辨率 480x640，3通道，H264编码，30fps。
• timestamp: float32 类型，形状为 [1]。
• frame_index: int64 类型，形状为 [1]。
• episode_index: int64 类型，形状为 [1]。
• index: int64 类型，形状为 [1]。
• task_index: int64 类型，形状为 [1]。