0403-complex-task

该数据集由LeRobot项目创建，是一个机器人相关的数据集。包含75个episodes，共26187帧，数据以parquet格式存储。数据集包含多种特征，如动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视和顶部视角图像（480x640分辨率，RGB三通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的元数据详细描述了数据结构、特征类型和形状等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 0403-complex-task
• 发布者/存储库: juyoungggg
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集创建

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 75
• 总帧数: 26187
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至75个情节）用于训练。

数据文件与路径

• 数据文件模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作特征相同。

观测图像（前视）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像（顶视）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息: 与前视图像相同。

元数据

• 时间戳: float32 类型，形状为 [1]。
• 帧索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 情节索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 索引: int64 类型，形状为 [1]。
• 任务索引: int64 类型，形状为 [1]。

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页与论文信息: 暂未提供。
• 引用信息（BibTeX）: 暂未提供。