pick-place-cube-box

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pick-place-cube-box
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、so101、双机械臂（dual-arm）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet
• 帧率：30 FPS
• 总片段数（episodes）：30
• 总帧数：19,765
• 总任务数：1
• 机器人类型：so101_dual_follower（双臂跟随机器人）
• 数据集划分：全部30个片段用于训练（train: "0:30"）

特征字段

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：12维
• 字段含义：包含右机械臂（right）和左机械臂（left）的关节位置及夹爪位置
  • 右臂：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
  • 左臂：同上6个维度

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：12维
• 字段含义：与动作特征完全对应，表示当前机械臂的状态

观测图像（observation.images）

包含4个摄像头视角，均为视频格式：

• top_realsense_color：顶部RealSense彩色摄像头
  • 分辨率：480×640，3通道（RGB）
  • 编码：AV1，30 FPS
• overhead_realsense：俯视RealSense摄像头
  • 分辨率：480×640，3通道（RGB）
  • 编码：AV1，30 FPS
• wrist_right：右腕部摄像头
  • 分辨率：480×640，3通道（RGB）
  • 编码：AV1，30 FPS
• wrist_left：左腕部摄像头
  • 分辨率：480×640，3通道（RGB）
  • 编码：AV1，30 FPS

其他字段

• timestamp：时间戳（float32，1维）
• frame_index：帧索引（int64，1维）
• episode_index：片段索引（int64，1维）
• index：索引（int64，1维）
• task_index：任务索引（int64，1维）

数据文件大小

• 数据文件：约100 MB
• 视频文件：约200 MB
• 路径结构：
  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化页面 查看该数据集的可视化演示。