astra3
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资源简介：
该数据集由LeRobot框架创建，用于机器人学习。包含40个片段（episodes），共10987帧，任务数量为1。数据特征包括：机器人关节动作（9维）、观测状态（9维）、前视摄像头图像（480x640 RGB）、腕部摄像头图像（480x640 RGB）、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。机器人类型为lekiwi_client。数据集适用于机器人模仿学习、行为克隆等任务。
This dataset is created by the LeRobot framework for robot learning. It contains 40 episodes with a total of 10987 frames, and the number of tasks is 1. Data features include: robot joint actions (9 dimensions), observation states (9 dimensions), front camera images (480x640 RGB), wrist camera images (480x640 RGB), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is lekiwi_client. The dataset is suitable for robot imitation learning, behavior cloning, and other tasks.
提供机构：
sr201232创建时间：
2026-09-09
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：sr201232/astra3
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
- 数据集主页：https://huggingface.co/datasets/sr201232/astra3
数据集结构
配置文件
- 配置名称：default
- 数据文件路径：data//.parquet
元数据信息（meta/info.json）
基础参数
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 机器人类型：lekiwi_client
- 总回合数（total_episodes）：40
- 总帧数（total_frames）：10987
- 总任务数（total_tasks）：1
- 分块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小（MB）：100
- 视频文件大小（MB）：200
数据路径
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据划分
- 训练集（train）：0:40
特征说明
action（动作）
- 数据类型：float32
- 形状：9
- 特征名称：
- arm_shoulder_pan.pos
- arm_shoulder_lift.pos
- arm_elbow_flex.pos
- arm_wrist_flex.pos
- arm_wrist_roll.pos
- arm_gripper.pos
- x.vel
- y.vel
- theta.vel
observation.state（观测状态）
- 数据类型：float32
- 形状：9
- 特征名称：
- arm_shoulder_pan.pos
- arm_shoulder_lift.pos
- arm_elbow_flex.pos
- arm_wrist_flex.pos
- arm_wrist_roll.pos
- arm_gripper.pos
- x.vel
- y.vel
- theta.vel
observation.images.front（前置摄像头图像）
- 数据类型：video
- 形状：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 视频参数：
- 是否为深度图：否
- 高度：480
- 宽度：640
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：否
- g：2
- crf：30
- preset：12
- fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：无
observation.images.wrist（腕部摄像头图像）
- 数据类型：video
- 形状：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 视频参数：
- 是否为深度图：否
- 高度：480
- 宽度：640
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否含音频：否
- g：2
- crf：30
- preset：12
- fast_decode：0
- 视频后端：pyav
- 额外选项：无
timestamp（时间戳）
- 数据类型：float32
- 形状：1
- 名称：无
frame_index（帧索引）
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 名称：无
episode_index（回合索引）
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 名称：无
index（索引）
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 名称：无
task_index（任务索引）
- 数据类型：int64
- 形状：1
- 名称：无
引用信息
- BibTeX：待补充（More Information Needed）
其他资源
- 数据集可视化：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=sr201232/astra3
