astra2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/sr201232/astra2
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=sr201232/astra2

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

数据集结构

基础信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：lekiwi_client
• 总回合数（total_episodes）：7
• 总帧数（total_frames）：2903
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分（splits）：train: 0:7

特征（features）

action

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 字段名称：
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 字段名称：
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

observation.images.front

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 字段名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • is_depth_map: false
  • video.height: 480
  • video.width: 640
  • video.codec: av1
  • video.pix_fmt: yuv420p
  • video.fps: 30
  • video.channels: 3
  • has_audio: false
  • video.g: 2
  • video.crf: 30
  • video.preset: 12
  • video.fast_decode: 0
  • video.video_backend: pyav
  • video.extra_options: {}

observation.images.wrist

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 字段名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • is_depth_map: false
  • video.height: 480
  • video.width: 640
  • video.codec: av1
  • video.pix_fmt: yuv420p
  • video.fps: 30
  • video.channels: 3
  • has_audio: false
  • video.g: 2
  • video.crf: 30
  • video.preset: 12
  • video.fast_decode: 0
  • video.video_backend: pyav
  • video.extra_options: {}

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 字段名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：null

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]

附加信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]