so101_pickplace_driverbit_in_cup_20260608_200349

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于拾取放置任务（pickplace），涉及driverbit和cup对象，采集于2026年6月8日。数据集包含机器人的动作和观察数据：动作数据包括6个关节（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪）的位置信息；观察数据包括状态（关节位置）和图像（来自手腕和顶部摄像头），图像分辨率为480x640，3通道，帧率30fps。数据集结构包括时间戳、帧索引、集数索引等元数据，总集数为4，总帧数为1440，数据以parquet和mp4视频格式存储，适用于机器人控制和学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pickplace_driverbit_in_cup_20260608_200349
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 6维浮点向量，包含机械臂关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos）和夹爪位置（gripper.pos）。
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点向量，描述与动作相同的机械臂与夹爪状态。
• 观测图像 (observation.images): 包含两个摄像头视角：
  • wrist: 腕部摄像头，分辨率为480x640，3通道彩色视频，AV1编码，30fps。
  • top: 顶部摄像头，分辨率为480x640，3通道彩色视频，AV1编码，30fps。
• 时间戳 (timestamp): 1维浮点数。
• 帧索引 (frame_index): 1维整数。
• 片段索引 (episode_index): 1维整数。
• 索引 (index): 1维整数。
• 任务索引 (task_index): 1维整数。

数据集规模

• 总片段数: 4
• 总帧数: 1440
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 包含所有4个片段（索引0到3）。

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小: 1000