eval_pcba_pick_1782531034

该数据集使用LeRobot创建，是一个专门针对so_follower类型机器人的机器人学数据集。它包含机器人的动作数据，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观察状态，包括相同关节位置；以及来自前置和顶部摄像头的图像观察，分辨率为480x640，3通道。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。元数据指示数据集包含总集数、总帧数和总任务数，但具体数值未指定。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset specifically designed for so_follower type robots. It includes robot action data, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation states, including the same joint positions; and image observations from front and top cameras, with a resolution of 480x640 and 3 channels. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. Metadata indicates that the dataset contains total episodes, total frames, and total tasks, but specific values are not specified. The dataset is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_pcba_pick_1782531034
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总集数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据文件路径

• 数据存储: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个维度的动作指令，如肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头拍摄的彩色视频，分辨率480x640，3通道
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头拍摄的彩色视频，分辨率480x640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

使用建议

可通过 可视化数据集空间 预览该数据集。