rollout_eval_test_2_20260611_101021
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该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人学数据集，专门设计用于机器人控制任务。它包含一个总episode和324个总帧，采样频率为30 FPS。数据特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，均为浮点型）、观测状态（提供与动作相同的关节位置信息）、观测图像（包括机械臂视角和俯视视角的视频，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编解码器）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，适用于机器人学习和强化学习应用。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control tasks. It contains one total episode and 324 total frames, with a sampling frequency of 30 FPS. Features include actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position, all in floating-point format), observation states (providing joint position information identical to actions), observation images (including videos from the robotic arm perspective and top-down view, with a resolution of 480x640, 3 channels, using the AV1 codec), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format, making it suitable for robotics learning and reinforcement learning applications.
数据集概述
- 名称:
aboardman/rollout_eval_test_2_20260611_101021 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 构建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型:
so_follower
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 6维关节动作 (肩部、肘部、腕部、夹爪位置) |
observation.state |
float32 | [6] | 6维关节状态 (与动作维度对应) |
observation.images.arm |
video (AV1编码) | [480, 640, 3] | 机械臂视角摄像头图像 (30 FPS) |
observation.images.overhead |
video (AV1编码) | [480, 640, 3] | 俯视视角摄像头图像 (30 FPS) |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
统计信息
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Total Episodes) | 1 |
| 总帧数 (Total Frames) | 324 |
| 总任务数 (Total Tasks) | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据文件路径模式 | data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet |
| 视频文件路径模式 | videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 |
数据划分 (Splits)
- 训练集 (train): 包含全部数据 (索引 0:1)
可视化
- 可通过 LeRobot 可视化空间 预览数据集。
