libero_object_kinova3_additionalCams_failures

这是一个用于机器人任务的数据集，基于LeRobot框架构建。数据集包含91个训练集episodes，总计13929帧，覆盖10个不同的任务。数据以20 FPS的帧率采集，包括机器人状态观测（如8维状态向量、6维末端执行器状态、7维关节状态和2维夹爪状态）、来自前视和侧视摄像头的256x256 RGB视频观测，以及7维动作向量。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。This is a dataset for robot tasks, built using the LeRobot framework. It contains 91 training episodes, totaling 13,929 frames, covering 10 different tasks. Data is collected at 20 FPS and includes robot state observations (such as an 8-dimensional state vector, 6-dimensional end-effector state, 7-dimensional joint state, and 2-dimensional gripper state), RGB video observations from front and side cameras at 256x256 resolution, and a 7-dimensional action vector. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_object_kinova3_additionalCams_failures
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, kinova3

数据集规模

• 总片段数: 91
• 总帧数: 13929
• 总任务数: 10
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000

数据集划分

• 训练集: 片段索引 0 至 90（共91个片段）

机器人类型

• 机器人: Kinova3

特征结构

观测状态

• observation.state: 8维浮点数组，包含机器人末端执行器位置 (x, y, z)、轴角 (axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3) 以及两个夹爪状态 (gripper)。
• observation.states.ee_state: 6维浮点数组，描述末端执行器状态，包括位置 (x, y, z) 和轴角。
• observation.states.joint_state: 7维浮点数组，记录7个关节角度 (joint_0 至 joint_6)。
• observation.states.gripper_state: 2维浮点数组，记录两个夹爪状态。

观测图像

• observation.images.frontview_image: 视频格式，分辨率为 256x256，RGB 三通道，AV1 编码，帧率 20 FPS。
• observation.images.sideview_image: 视频格式，分辨率为 256x256，RGB 三通道，AV1 编码，帧率 20 FPS。

动作

• action: 7维浮点数组，包含末端执行器位置 (x, y, z)、轴角 (axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3) 及夹爪动作 (gripper)。

元数据

• timestamp: 时间戳，1维浮点数组。
• frame_index: 帧索引，1维整数数组。
• episode_index: 片段索引，1维整数数组。
• index: 全局索引，1维整数数组。
• task_index: 任务索引，1维整数数组。

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建。