test12314240
收藏Hugging Face2026-03-20 更新2026-03-20 收录
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https://huggingface.co/datasets/plzsay/test12314240
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人手臂的动作和观察数据。动作数据包括六个关节的位置（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）。观察数据包括状态信息（与动作相同的关节位置）、来自三个视角（侧面、正面、Intel）的彩色图像（480x640分辨率，30fps）以及Intel相机的深度图（灰度16位，480x640分辨率，30fps）。数据集包含1个任务、1个片段和151帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
提供机构：
plzsay
创建时间：
2026-03-20
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： test12314240
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集结构
- 配置名称： default
- 数据文件格式： Parquet
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mkv - 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
- 数据块大小： 1000
- 帧率： 30 FPS
数据规模
- 总任务数： 1
- 总情节数： 1
- 总帧数： 151
- 数据划分： 训练集 (100%，索引范围：0:1)
特征字段
动作空间
- 字段名：
action - 数据类型：
float32 - 形状： [6]
- 维度名称：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
状态观测
- 字段名：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状： [6]
- 维度名称：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
图像观测
侧面视角
- 字段名：
observation.images.side - 数据类型：
video - 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称：
height,width,channels - 视频信息：
- 高度：480像素
- 宽度：640像素
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 是否为深度图：否
- 包含音频：否
正面视角
- 字段名：
observation.images.front - 数据类型：
video - 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称：
height,width,channels - 视频信息：
- 高度：480像素
- 宽度：640像素
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 是否为深度图：否
- 包含音频：否
Intel 彩色视角
- 字段名：
observation.images.intel - 数据类型：
video - 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称：
height,width,channels - 视频信息：
- 高度：480像素
- 宽度：640像素
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 是否为深度图：否
- 包含音频：否
Intel 深度视角
- 字段名：
observation.images.intel_depth - 数据类型：
video - 形状： [480, 640, 1]
- 维度名称：
height,width,channels - 视频信息：
- 高度：480像素
- 宽度：640像素
- 编解码器：ffv1
- 像素格式：gray16le
- 帧率：30 FPS
- 通道数：1
- 是否为深度图：是
- 包含音频：否
元数据字段
timestamp： 时间戳，数据类型float32，形状 [1]frame_index： 帧索引，数据类型int64，形状 [1]episode_index： 情节索引，数据类型int64，形状 [1]index： 索引，数据类型int64，形状 [1]task_index： 任务索引，数据类型int64，形状 [1]
技术信息
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： so_follower
缺失信息
- 主页： 未提供
- 论文： 未提供
- 引用格式： 未提供
