shape_stacking_circle_version_2
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该数据集是一个名为shape_stacking_circle_version_2的机器人任务数据集，基于LeRobot框架构建。它包含62个episodes，总计34157帧，帧率为30fps。数据特征涵盖动作（包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置共6个关节位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、以及两个摄像头视频观察（俯视摄像头和腕部摄像头，分辨率均为480x640，3通道，视频编码为av1）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。该数据集专门用于形状堆叠任务，涉及机器人控制，任务类型为so_follower。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。
This dataset is a robot task dataset named shape_stacking_circle_version_2, created using the LeRobot framework. It contains 62 episodes, totaling 34,157 frames with a frame rate of 30fps. The data features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), and two camera video observations (overhead camera and wrist camera, both with a resolution of 480x640, 3 channels, and video encoding as av1). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. It is designed for shape stacking tasks, involving robot control, with a task type of so_follower. The data is stored in Parquet file format, and videos are stored in MP4 format, with a total data size of approximately 100MB and video size of approximately 200MB.
数据集概述
- 名称: shape_stacking_circle_version_2
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本信息
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
- 总片段数 (总episode数): 62
- 总帧数: 34157
- 总任务数: 1
- 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人关节动作（6个关节的位置） |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人关节状态（6个关节的位置） |
observation.images.overhead |
视频 (video) | [480, 640, 3] | 俯视摄像头图像（480x640 像素，3通道RGB） |
observation.images.wrist |
视频 (video) | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像（480x640 像素，3通道RGB） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
视频编码信息
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 FPS
- 通道数: 3
- 无音频
数据拆分
- 训练集 (train): 片段 0 到 62（共62个片段，全部用于训练）
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
- BibTeX: 暂无信息（待补充）
