Stand-the-stemmed-glass-upright-on-the-table-place-it-in-front-of-you-0704

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Stand-the-stemmed-glass-upright-on-the-table-place-it-in-front-of-you-0704
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，涉及机器人操作任务，旨在让机器人将高脚杯直立放置于桌面并置于面前。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_taccap_gripper (双臂夹爪机器人)
• 总集数 (Episodes): 161
• 总帧数 (Frames): 86,199
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 全部 (0:161) 用于训练

特征 (Features)

1. 动作和状态 (Action & Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 20维
• 包含字段:
  • 左手 TCP 位置与姿态（x, y, z, r1-r6）
  • 左手夹爪位置 (left_gripper.pos)
  • 右手 TCP 位置与姿态（x, y, z, r1-r6）
  • 右手夹爪位置 (right_gripper.pos)

2. 视觉观测 (Observation Images)

共有6个摄像头视角，均为视频格式，帧率30 FPS，无音频：

视角名称	分辨率 (高×宽)	通道数	编码格式
左触觉左摄像头	400 × 700	3	H.264
左触觉右摄像头	400 × 700	3	H.264
左手腕摄像头	480 × 640	3	H.264
右触觉左摄像头	400 × 700	3	H.264
右触觉右摄像头	400 × 700	3	H.264
右手腕摄像头	480 × 640	3	H.264

3. 其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集数索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 全局索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

请使用以下 BibTeX 格式引用此数据集：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }