record-test-3-cam_20260904_143804

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Tridex/record-test-3-cam_20260904_143804，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学（Robotics）数据集，采用 Apache-2.0 许可证发布。

基本信息

• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
• 应用领域：机器人控制/模仿学习
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower（SO-50 六自由度机械臂 + 夹爪）
• 代码库版本：v3.0

数据规模

指标	数值
总帧数	21,601
总片段数（episodes）	30
总任务数	1
采样频率	30 fps
Parquet 数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
块大小	1000 帧/块
数据划分	train（训练集）：30 个片段（0:30）

数据特征（Features）

每个样本包含以下字段：

字段	类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测（与动作同构）
observation.images.front	视频	480×640×3	前置摄像头 RGB 视频流
observation.images.side	视频	480×640×3	侧置摄像头 RGB 视频流
observation.images.top	视频	480×640×3	顶置摄像头 RGB 视频流
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	片段序号
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务序号

动作与状态空间

动作和状态均为 6 维向量，对应命名如下：

1. shoulder_pan.pos — 肩部旋转
2. shoulder_lift.pos — 肩部升降
3. elbow_flex.pos — 肘部弯曲
4. wrist_flex.pos — 腕部弯曲
5. wrist_roll.pos — 腕部旋转
6. gripper.pos — 夹爪开合

视觉信息规格

三个摄像头（前视、侧视、顶视）均提供同一规格的视频数据：

• 分辨率：480×640（高×宽），3 通道
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 压缩参数：CRF 30，预设值 12，关键帧间隔 2
• 解码方式：PyAV 后端
• 非深度图数据

文件结构

• 元数据文件：meta/info.json（包含完整的数据集配置信息）
• 数据文件：data/*/*.parquet（以 Parquet 格式存储，划分为 chunk 和 file）
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

使用方式

该数据集可以通过 LeRobot 框架直接加载使用，Hugging Face 也提供了可视化工具（lerobot/visualize_dataset Space）用于预览数据集内容。