pick_and_place_emergency_button_recomputed_stats

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：pick_and_place_emergency_button_recomputed_stats
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：bi_openarm_follower

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含左右臂各7个关节位置和1个夹爪位置，共16维动作指令
observation.state	float32	[16]	观测状态，维度与动作相同，表示关节和夹爪位置
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左侧腕部摄像头视频，AV1编码，30FPS
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基座摄像头视频，AV1编码，30FPS
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右侧腕部摄像头视频，AV1编码，30FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅1个任务）

数据统计

• 总片段数：50
• 总帧数：29,943
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据拆分

• 训练集：片段 0 到 49（全部50个片段）

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 在线查看数据集内容。