rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_0_1kHz_band_check20k_20260611_161007
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot工具创建的机器人技术数据集，用于机器人执行任务时的动作和观测数据记录。具体特征包括：动作（6个浮点值，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观测状态（6个浮点值，与动作相同）、观测图像（包括顶部摄像头视频（480x640x3）、手腕摄像头视频（480x640x3）和0.1kHz触觉频谱图视频（224x224x3）），以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集总共有10个episodes、4722帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为so101_follower_dragontactile。该数据集主要用于训练和评估机器人控制模型，支持多模态数据（如视频和状态信息）。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, designed for recording action and observation data during robot task execution. Specific features include: actions (6 floating-point values corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (6 floating-point values, same as actions), observation images (including top camera video (480x640x3), wrist camera video (480x640x3), and 0.1kHz tactile spectrogram video (224x224x3)), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset consists of 10 episodes with 4722 frames in total, stored in parquet file format for data and mp4 format for videos, with the robot type being so101_follower_dragontactile. It is primarily used for training and evaluating robot control models, supporting multimodal data (e.g., video and state information).
数据集概述
- 名称：rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_0_1kHz_band_check20k_20260611_161007
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集基本信息
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 总片段数 | 10 |
| 总帧数 | 4722 |
| 总任务数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 机器人类型 | so101_follower_dragontactile |
| 数据划分 | 训练集：片段 0 至 9 |
数据集结构
数据集包含以下特征：
动作与状态
- action：6维浮点数组，包含关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
- observation.state：6维浮点数组，与动作空间相同的状态观测
图像观测
- observation.images.top：顶部摄像头图像，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
- observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
- observation.images.0_1kHz_tactile_spectrogram：触觉频谱图图像，分辨率 224×224，3通道，AV1编码，30 FPS
元数据
- timestamp：时间戳（浮点型，1维）
- frame_index：帧索引（整型，1维）
- episode_index：片段索引（整型，1维）
- index：全局索引（整型，1维）
- task_index：任务索引（整型，1维）
数据文件格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
创建工具
该数据集使用 LeRobot 创建。
