sobit_home_both_sim-pnp_pear_bowl-umi
收藏原始信息汇总
数据集概述：sobit_home_both_sim-pnp_pear_bowl-umi
基本信息
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 数据集创建工具：由 LeRobot 创建
- 机器人类型：移动机械臂（mobile_manipulator）
- episodes数量：200
- 帧总数（Frames）：22588
- 任务数量：1
- 任务描述：拿起梨并将其放置在碗上（Pick up the pear and place it over the bowl）
- 转换工具：sobits_vla_tools@87b10c2-dirty
- 转换时间：进行转换（未提供具体时间）
数据构成与划分
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 数据集总大小 | 数据文件约100MB，视频文件约200MB |
| 训练/测试划分 | 仅包含训练集：train "0:200"（所有episodes作为训练数据） |
| 数据存储格式 | Parquet 文件（data//.parquet） |
| 视频存储格式 | MP4 视频文件（通过 LeRobot 视频格式存储） |
数据特征（Features）
数据集包含以下关键特征：
动作与状态（Action / Observation State）
- 动作（action） 与 观察状态（observation.state）：均为 17 维浮点向量，包含：
- 左机械臂末端执行器位姿（位置 x/y/z + 四元数 qx/qy/qz/qw）
- 右机械臂末端执行器位姿（位置 x/y/z + 四元数 qx/qy/qz/qw）
- 移动底盘位姿（base_x, base_y, base_theta）
末端执行器位姿与增量
- observation.ee_pose.left 和 observation.ee_pose.right：6维向量（位置 x/y/z + 欧拉角 roll/pitch/yaw）
- observation.ee_pose.left.delta 和 observation.ee_pose.right.delta：6维向量增量（同样是x/y/z + roll/pitch/yaw）
图像观察（三路摄像头）
| 摄像头 | 图像尺寸 | 格式信息（h264编码） |
|---|---|---|
| head_camera（头部相机） | 480×640，3通道 | 10帧/秒，yuv420p像素格式，无音频 |
| hand_left_camera（左手相机） | 400×640，3通道 | 10帧/秒，yuv420p像素格式，无音频 |
| hand_right_camera（右手相机） | 400×640，3通道 | 10帧/秒，yuv420p像素格式，无音频 |
时间与索引字段
- timestamp：时间戳（float32，1维）
- frame_index：帧索引（int64，1维）
- episode_index：episode索引（int64，1维）
- index：索引（int64，1维）
- task_index：任务索引（int64，1维）
数据存储说明
- 根据 meta/info.json 中的配置，数据以分块（chunk）方式存储，每块大小为1000帧
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 帧率（fps）：10
