pick1_jenga_v1
收藏Hugging Face2026-07-11 更新2026-07-11 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
koki01001创建时间：
2026-07-11
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: pick1_jenga_v1
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集构成
- 总片段数 (Episodes): 2
- 总帧数 (Frames): 360
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
数据集划分
- 训练集: 第0至第1片段 (0:2)
数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维机器人动作指令（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置） |
| observation.state | float32 | (6,) | 6维机器人状态观测（与动作维度对应） |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频，分辨率480x640，彩色，AV1编码，30fps |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 1000帧每块
