libero_plus_object_camera_all

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于训练机器人模型。数据集包含来自Franka机器人的多视角视频和状态数据，涵盖10个不同的任务，总计904个episodes和133,270帧。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。数据集的特征包括观察状态（如末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、多视角图像（如手腕图像、前视图图像、侧视图图像）以及动作数据。数据集结构还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人学习和控制任务的研究。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for training robot models. It contains multi-view video and state data from a Franka robot, covering 10 different tasks, with a total of 904 episodes and 133,270 frames. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format with a frame rate of 20fps. The dataset features observation states (such as end-effector state, joint state, gripper state), multi-view images (such as wrist image, front view image, side view image), and action data. The dataset structure also includes metadata like timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for research in robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：libero_plus_object_camera_all

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/max-chr/libero_plus_object_camera_all
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot, libero, libero-plus, panda, multicam, camera
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率 (FPS)：20
• 机器人类型：Franka
• 总片段数：904
• 总帧数：133,270
• 总任务数：10
• 数据划分：训练集包含全部 904 个片段 (索引 0 至 904)

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

字段名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[8]	机器人状态，包含 x, y, z, 轴角 (3个), 双夹爪
observation.states.ee_state	float32	[6]	末端执行器状态 (x, y, z, 轴角 x3)
observation.states.joint_state	float32	[7]	关节状态 (joint_0 至 joint_6)
observation.states.gripper_state	float32	[2]	夹爪状态 (两个夹爪值)
observation.images.image	video	[256, 256, 3]	主摄像头彩色图像 (AV1 编码, 20 fps)
observation.images.wrist_image	video	[256, 256, 3]	腕部摄像头彩色图像 (AV1 编码, 20 fps)
observation.images.frontview_image	video	[256, 256, 3]	前置摄像头彩色图像 (AV1 编码, 20 fps)
observation.images.sideview_image	video	[256, 256, 3]	侧置摄像头彩色图像 (AV1 编码, 20 fps)
action	float32	[7]	动作指令 (x, y, z, 轴角 x3, 夹爪)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频与数据文件

• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p，分辨率 256x256，帧率 20 fps
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约 100 MB (数据文件)，视频文件大小约 1e-06 MB (占位)
• 分块大小：1000

引用信息

目前尚无可用的 BibTeX 引用信息。