pick-tape-bowl

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含60个训练片段，总计24366帧数据。数据集使用so100_follower机器人类型，采集了前视和腕部摄像头的视频数据（分辨率480x640，30fps），以及6维关节位置的动作和状态信息（包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：Serbronn/pick-tape-bowl
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总情节数：60
• 总帧数：24366
• 总视频数：120
• 数据块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 分割：训练集（0:60）

数据格式

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称：action
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称：observation.state
• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测

前方摄像头：

• 名称：observation.images.front
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 音频：无

腕部摄像头：

• 名称：observation.images.wrist
• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 音频：无

索引特征

• 时间戳：timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引：frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引：episode_index (int64, 形状[1])
• 索引：index (int64, 形状[1])
• 任务索引：task_index (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so100_follower

创建信息

• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)