abc130k_v3_train
收藏资源简介：
该数据集是ABC-130k双YAM双臂操作语料库的全分辨率重新转换版本（训练集），采用LeRobot v3.0格式。原始数据源为XDOF/ABC-130k，本版本将原始相机流（1920×1200 H.265立体相机，640×480 H.264 RealSense相机）解码并压缩至256×256（SVT-AV1，CRF 30），无信箱黑边，相比现有lerobot端口增加了约30%的活跃像素。数据集包含129,032个片段、381,742,382帧、197个任务，帧率为30fps。特征包括：三个视角的256×256×3图像（顶部相机、左腕相机、右腕相机），20维的观测状态和动作（双臂各xyz、6D旋转、夹爪），以及14维的关节状态和关节动作（左臂6关节+夹爪、右臂6关节+夹爪）。与现有端口相比，本版本无信箱黑边，并额外提供了关节状态和关节动作特征。许可协议为Apache-2.0。
This dataset is a full-resolution reconversion version (training set) of the ABC-130k dual-YAM dual-arm manipulation corpus, in LeRobot v3.0 format. The original data source is XDOF/ABC-130k. This version decodes and compresses the original camera streams (1920×1200 H.265 stereo camera, 640×480 H.264 RealSense camera) to 256×256 (SVT-AV1, CRF 30) without letterboxing, providing approximately 30% more active pixels compared to existing lerobot ports. The dataset contains 129,032 episodes, 381,742,382 frames, 197 tasks, at 30 fps. Features include: three 256×256×3 images from top camera, left wrist camera, and right wrist camera; 20-dimensional observation state and action (xyz, 6D rotation, gripper for each arm); and 14-dimensional joint state and joint action (6 joints + gripper for left arm, 6 joints + gripper for right arm). Compared to existing ports, this version has no letterboxing and additionally provides joint state and joint action features. License: Apache-2.0.
ABC-130k — 256²全帧重新转换（训练集）
数据集概述
该数据集是ABC-130k双YAM双臂操作语料库的全分辨率重新转换版本，采用LeRobot v3.0格式。原始数据来源于XDOF/ABC-130k，许可证为Apache-2.0。
本训练集包含：129,032个episodes · 381,742,382帧 · 197个任务 · 30 fps 验证集：huzheyuan/abc130k_v3_val（1,592个episodes / 189个任务，任务字符串与本数据集对齐）。
与其他版本的区别
该数据集针对现有版本进行了改进：
| 对比项 | 本数据集 | lerobot/abc_130k_v3_train |
|---|---|---|
| 图像尺寸 | 256×256（全帧压扁） | 224×224（信箱模式，含黑边） |
| 有效像素 | 全帧有效，比原版多约30%有效像素/轴 | 仅224×140或224×168有效 |
| 缺失任务 | 4个任务缺失（193个episodes） | — |
缺失的4个任务包括：mix the coffee capsules…、dust the bookshelf…、put the gloves into the storage basket、tie the trash bag，原因是从原始语料库中移除后无源视频。
特征说明
| 特征 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|
observation.images.top |
256×256×3 @30 fps | AV1编码；立体站台选取顶部立体对的一只眼睛 |
observation.images.left_wrist |
256×256×3 @30 fps | AV1编码 |
observation.images.right_wrist |
256×256×3 @30 fps | AV1编码 |
observation.state |
(20,) float32 | 2臂 × [xyz(3), 6D旋转(6), 夹爪(1)] |
action |
(20,) float32 | 相同布局；真实指令目标 |
joint_state |
(14,) float32 | [左关节(6), 左夹爪, 右关节(6), 右夹爪]，弧度 |
joint_action |
(14,) float32 | 相同布局，指令值 |
坐标系与约定
- 笛卡尔位姿：腕部法兰的正向运动学（未施加TCP偏移）
- 旋转表示：6D（旋转矩阵前两列）
- 轴向约定：+z为接近轴，y为夹爪轴；双臂基座框架为REP-103，+x为任务前进方向
- 夹爪表示：所有四个向量中均为开度比例[0, 1]（1表示张开）
使用方式
python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
ds = LeRobotDataset("huzheyuan/abc130k_v3_train") item = ds[0] # 包含图像（CHW float32）、状态、动作等
许可证
Apache-2.0，与源语料库相同。使用本数据集时请同时标注原始ABC-130k发布（XDOF）。
