so101_green_block_64_35

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：so101_green_block_64_35

数据集简介：该数据集由 LeRobot 创建，专为机器人操作任务设计，包含“绿块”操作相关的演示数据。

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（robotics）

标签：LeRobot、lerobot、so101、sim2real、grid-balanced、mixed-ratio

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数据集结构

• 版本：codebase_version v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 总回合数：200
• 总帧数：94,973
• 任务数量：2
• 数据块大小：1000
• 文件大小：
  • 数据文件（parquet）：约 100 MB
  • 视频文件（mp4）：约 200 MB

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数据特征

每条数据包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维机械臂关节位置指令（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	6维关节位置观测（与动作维度一致）
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头图像，编码格式为 AV1，30 FPS
observation.images.front	视频	480×640×3	前部摄像头图像，编码格式为 AV1，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据划分

• 训练集：包含全部 200 个回合（索引 0 至 200）

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文件路径格式

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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备注

• 数据集主页、相关论文及引用信息在 README 中标记为“More Information Needed”，尚未提供。