so101-60-samples_20260710_113555
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含60个episodes，总计61843帧，帧率为30 fps。数据采集自so_follower机器人，包括以下特征：动作（包含6个关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（同样包含6个关节位置）、观测图像（包括鸟瞰图和塔式视图，均为480x640分辨率、3通道的视频，编码为h264）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集结构以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据用于训练和评估机器人控制任务，适用于机器人学研究和应用。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 60 episodes, totaling 61843 frames at a frame rate of 30 fps. The data is collected from the so_follower robot and includes the following features: actions (containing 6 joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (also containing 6 joint positions), observation images (including birds-eye view and tower view, both as 480x640 resolution, 3-channel videos encoded in h264), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset structure is stored in parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The data is used for training and evaluating robot control tasks, suitable for robotics research and applications.
数据集概述
- 数据集名称:
so101-60-samples_20260710_113555 - 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 总集数 (Episodes): 60
- 总帧数 (Frames): 61,843
- 总任务数 (Tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型:
so_follower - 数据分割: 全部60集作为训练集 (
train: 0:60)
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作指令，包含关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维观测状态，包含与 action 相同的6个关节位置 |
observation.images.birdsEye |
video (h264) | (480, 640, 3) | 俯视视角的 RGB 视频，分辨率 480x640，帧率 30 FPS |
observation.images.tower |
video (h264) | (480, 640, 3) | 塔式视角的 RGB 视频，分辨率 480x640，帧率 30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集数索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 (仅有1个任务) |
数据文件
- 数据文件存储: Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件存储: MP4 格式 (h264 编码)，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - chunks 大小: 1000 帧
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
