piper-pick-cube

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: piper-pick-cube
许可证: Apache-2.0
任务类型: 机器人 (Robotics)
创建工具: 基于 LeRobot 框架生成

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数据集规模与结构

指标	数值
总片段数 (Episodes)	30
总帧数 (Frames)	8677
总任务数 (Tasks)	1
帧率 (FPS)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据集划分	训练集 (train): 片段 0 至 29 (共 30 个)

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数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式，视频编码为 AV1)

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特征字段说明

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 包含关节: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_pitch.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 包含关节: joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, joint_6.pos, gripper.pos

观测图像 (observation.images)

图像类型	分辨率	通道数	编码格式
right_wrist (右手腕视角)	480×640	3 (RGB)	AV1
global (全局视角)	480×640	3 (RGB)	AV1

其他字段

字段名	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引
next.reward	float32	1	奖励值
next.done	bool	1	是否结束标志

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机器人类型

• 机器人型号: piper

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引用信息

目前暂无引用文献 (BibTeX: [More Information Needed])。