piper_pick_cube_resize_merged

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专注于piper_pick_cube_resize_merged任务，涉及机器人拾取立方体的操作。数据集包含219个总episodes和78748个总帧，以30帧每秒（fps）的速率采集。数据结构包括动作特征（如7个关节位置和夹爪位置）、观察状态（同样为7个关节和夹爪位置）、来自代理摄像头和手腕摄像头的视频观察（分辨率360x640，3通道，H.264编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。此外，数据集包含持久性和事件性语言字段，可能用于任务描述或指令。机器人类型为piper_follower，数据集以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。许可证为Apache-2.0。

This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, focusing on the piper_pick_cube_resize_merged task, which involves robot picking cube operations. The dataset contains a total of 219 episodes and 78,748 frames, collected at a rate of 30 frames per second (fps). The data structure includes action features (such as 7 joint positions and gripper position), observation states (also 7 joints and gripper position), video observations from agent and wrist cameras (resolution 360x640, 3 channels, H.264 encoded), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, task index. Additionally, the dataset includes persistent and episodic language fields, possibly used for task descriptions or instructions. The robot type is piper_follower, and the dataset is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: piper_pick_cube_resize_merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 219
• 总帧数 (Frames): 78,748
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: piper_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 219 个片段

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	包含7个关节位置（joint_1.pos 至 joint_6.pos）和夹爪位置（gripper.pos）
observation.state	float32	[7]	与 action 相同，为观测的机器人状态
observation.images.cam_agent	video	[360, 640, 3]	代理视角摄像头视频，分辨率 360x640，H264 编码，30 FPS
observation.images.cam_wrist	video	[360, 640, 3]	腕部视角摄像头视频，分辨率 360x640，H264 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
language_persistent	language	[1]	持久性语言描述
language_events	language	[1]	事件语言描述

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: configs 中包含 default 配置，数据文件位于 data/*/*.parquet

工具 (Tools)

数据集包含一个工具定义：

• 函数名称: say
• 功能描述: 通过 TTS 执行器向用户说出简短话语
• 参数: 包含 text（字符串类型，描述为要说的逐字文本）

引用

• 引用信息: 目前为 [More Information Needed]