record-quality
收藏资源简介：
这是一个由LeRobot创建的机器人演示数据集，专门用于机器人技术领域。数据集包含69个演示片段，总计59,399帧，帧率为每秒30帧。机器人类型为so_follower。数据特征包括：动作数据（由6个浮点数值组成，分别表示肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作数据相同的6个关节位置）、三个不同摄像头（icspring、logitech、hdpro）的视频观测（每个视频分辨率为480x640，3通道彩色，编码为av1），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集仅包含训练集，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。
This is a robot demonstration dataset created by LeRobot, specifically for the field of robotics. The dataset contains 69 demonstration episodes, totaling 59,399 frames at a frame rate of 30 fps. The robot type is so_follower. Data features include: action data (6 floating-point values representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state (the same 6 joint positions as the actions), video observations from three different cameras (icspring, logitech, hdpro, each with a resolution of 480x640, 3-channel color, encoded as av1), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset only includes a training set, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format.
数据集概述：record-quality
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：69
- 总帧数：59399
- 总任务数：1
- 数据分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据集划分：
- 训练集：全部69个片段（0:69）
数据路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
- action：6维浮点数，表示6个机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
- observation.state：6维浮点数，与action结构相同的关节状态
- observation.images.icspring：视频数据，分辨率为480×640，3通道，AV1编码，30 FPS，无音频
- observation.images.logitech：视频数据，分辨率为480×640，3通道，AV1编码，30 FPS，无音频
- observation.images.hdpro：视频数据，分辨率为480×640，3通道，AV1编码，30 FPS，无音频
- timestamp：浮点数，时间戳
- frame_index：整数，帧索引
- episode_index：整数，片段索引
- index：整数，全局索引
- task_index：整数，任务索引
可视化
- 可通过 可视化空间 预览数据集。
