rollout_eval_evo1_frazier_stage2_v3_20260906_145453

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: rollout_eval_evo1_frazier_stage2_v3_20260906_145453

许可证: Apache 2.0

任务类型: 机器人技术（Robotics）

数据集标签: LeRobot

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数据集创建信息

该数据集是使用 LeRobot 工具创建的机器人数据集。

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数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率（FPS）: 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数（Episodes）: 30
• 总帧数（Frames）: 24,040
• 总任务数: 1
• 块大小（Chunk Size）: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 仅训练集（train: 0:30），共30个片段

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数据特征（Features）

该数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包含shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll和gripper的位置信息
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，30 FPS，AV1编码
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频，分辨率480x640，30 FPS，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	总索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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视频编码参数

• 编码格式: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 30 FPS
• 色彩通道: 3
• 视频尺寸: 480×640
• CRF: 30
• 是否有音频: 否
• 深度图: 否

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文件路径结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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数据集划分

该数据集仅包含训练集划分，共30个片段，没有验证集或测试集的明确划分。

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可视化

可通过 可视化工具 对该数据集进行可视化浏览。