lerobot_20260710_122125

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务，特别是针对Franka Panda机器人的运动控制。它包含一个完整的episode，总计544帧数据，以parquet格式存储。数据集特征包括：动作数据（涵盖9个关节位置，对应panda_joint1.pos到panda_joint7.pos以及finger1.pos和finger2.pos）、观测状态数据（同样为9个关节位置）、手腕摄像头采集的RGB图像（视频格式，分辨率480x640，3通道，帧率14fps）和手腕深度图像（视频格式，分辨率480x640，1通道，深度单位毫米，帧率14fps），以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为franka_panda_kinesthetic，数据主要用于训练任务，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, specifically focusing on motion control of the Franka Panda robot. It contains a complete episode with a total of 544 frames, stored in parquet format. The dataset features include: action data (covering 9 joint positions corresponding to panda_joint1.pos to panda_joint7.pos, as well as finger1.pos and finger2.pos), observation state data (also 9 joint positions), RGB images captured by a wrist camera (video format, resolution 480x640, 3 channels, frame rate 14fps) and wrist depth images (video format, resolution 480x640, 1 channel, depth unit in millimeters, frame rate 14fps), along with metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is franka_panda_kinesthetic, and the data is primarily used for training tasks, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lerobot_20260710_122125
• 提供者: Fransece
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成
• 可视化入口: 在 Hugging Face Spaces 中可视化该数据集

数据集规模

• 总帧数: 544 帧
• 总片段数 (Episodes): 1 个
• 总任务数 (Tasks): 1 个
• 帧率 (FPS): 14
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic

数据集划分

• 训练集 (train): 索引 0 到 1

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[9]	机器人动作，包含 7 个关节位置 (panda_joint1.pos ~ panda_joint7.pos) 和 2 个手指位置 (finger1.pos, finger2.pos)。
observation.state	float32	[9]	机器人观测状态，与动作空间一致，包含相同的 9 个关节/手指位置。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部 RGB 摄像头图像，分辨率为 480x640，3 通道，使用 AV1 编码，帧率 14 FPS。
observation.images.wrist_depth	video	[480, 640, 1]	腕部深度摄像头图像，分辨率为 480x640，1 通道（灰度），使用 HEVC 编码（无损设置），帧率 14 FPS，深度范围 0.01m 至 10.0m。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。