record-test_20260729_123745
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。数据集包含10个回合，总计7659帧数据，以每秒30帧的速率采集。特征包括动作和观测：动作为6个浮点数值，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测包括状态观测（同样为6个关节位置）和图像观测，图像观测来自前视摄像头和腕部摄像头，均为1080x1920分辨率、3通道的RGB视频。数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据大小约为300MB（其中数据文件约100MB，视频文件约200MB）。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains 10 episodes, totaling 7659 frames collected at a rate of 30 frames per second. Features include actions and observations: actions consist of 6 floating-point values corresponding to robot joint positions (such as shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position); observations include state observations (also 6 joint positions) and image observations from a front-view camera and a wrist camera, both with 1080x1920 resolution and 3-channel RGB video. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in parquet files and video files, with a total size of approximately 300MB (data files about 100MB, video files about 200MB). The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概述
- 数据集名称: record-test_20260729_123745
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件，视频文件为 MP4（AV1 编码）
- 数据文件路径:
data/*/*.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分割: 仅包含训练集，划分比例为
train: 0:10
数据集规模
- 总片段数 (total_episodes): 10
- 总帧数 (total_frames): 7659
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (fps): 30
特征信息
- 动作 (action):
- 数据类型: float32
- 维度: (6,)
- 包含: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
- 观测状态 (observation.state):
- 数据类型: float32
- 维度: (6,)
- 包含: 与 action 相同的6个关节位置
- 观测图像 (observation.images):
- front (前视摄像头): 分辨率 1080×1920，3通道，帧率30fps，AV1编码，不含音频
- wrist (腕部摄像头): 分辨率 1080×1920，3通道，帧率30fps，AV1编码，不含音频
- 时间戳 (timestamp): float32，维度 (1,)
- 帧索引 (frame_index): int64，维度 (1,)
- 片段索引 (episode_index): int64，维度 (1,)
- 全局索引 (index): int64，维度 (1,)
- 任务索引 (task_index): int64，维度 (1,)
机器人类型
- 机器人型号: so_follower
引用信息
- 论文: 暂无信息
- 主页: 暂无信息
- BibTeX: 暂无信息
