test_so101

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。数据集包含3个完整任务片段（episodes），共644帧数据，涉及1个任务类型。数据格式为parquet，包含以下特征：6维机械臂动作（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），6维状态观测（与动作相同的关节位置），手腕摄像头视频（480x480分辨率，30fps，RGB三通道）和俯视摄像头视频（480x640分辨率，30fps，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习研究。

This dataset is a robot control dataset created using LeRobot. It contains 3 complete task episodes, totaling 644 frames, and involves 1 task type. The data format is parquet, with the following features: 6-dimensional robotic arm actions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), 6-dimensional state observations (joint positions identical to actions), wrist camera video (480x480 resolution, 30fps, RGB three-channel) and overhead camera video (480x640 resolution, 30fps, RGB three-channel), along with metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is suitable for research in robot learning, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 数据集规模: 包含3个episode，总计644帧，1个任务。数据集文件约100MB，视频文件约200MB。
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:3)，所有数据均用于训练。
• 机器人类型: so101

数据集结构

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作字段的维度名称一致。
observation.images.wrist	视频	[480, 480, 3]	腕部摄像头拍摄的视频，分辨率480x480，3通道，AV1编码，30 FPS。
observation.images.overhead	视频	[480, 640, 3]	上方摄像头拍摄的视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	episode索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据文件

• 数据存储为Parquet格式，路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储为MP4格式，路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集包含meta/info.json元数据文件。