demo_src_three_piece_assembly_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper
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资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于跨体现和模仿生成任务。数据集基于Robosuite环境，涉及Panda机械臂和PandaGripper夹爪执行三件装配任务。它包含500个总集数、167,075总帧数，数据以parquet文件和视频格式存储，帧率为20 fps。特征包括动作（如dx, dy, dz等7维向量）、观测状态（如末端执行器位置、关节位置、夹爪状态）、以及来自agentview和wrist视角的图像观测（256x256 RGB视频）。数据集结构支持训练分割，适用于机器人控制和学习研究。
提供机构：
OliverHausdoerfer创建时间：
2026-06-21
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：
demo_src_three_piece_assembly_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment, robosuite
- 创建工具：LeRobot
数据集规模与结构
- 总片段数：500
- 总帧数：167,075
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：20 FPS
- 训练/测试划分：仅训练集，包含片段 0 到 499
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper |
observation.state |
float32 | (2,) | 状态：zero0, zero1 |
observation.eef |
float32 | (7,) | 末端执行器位姿：位置 (x, y, z) 和四元数 (x, y, z, w) |
observation.gripper |
float32 | (6,) | 夹爪关节位置：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5 |
observation.joint |
float32 | (7,) | 机器人关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6 |
observation.eef_gripper |
float32 | (13,) | 末端执行器位姿与夹爪关节位置拼接 |
observation.joint_gripper |
float32 | (13,) | 机器人关节位置与夹爪关节位置拼接 |
observation.images.agentview |
video | (256, 256, 3) | 主视角 RGB 图像，AV1 编码，20 FPS |
observation.images.wrist |
video | (256, 256, 3) | 腕部视角 RGB 图像，AV1 编码，20 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件与视频路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
- 可通过 Hugging Face Space 在线可视化该数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=OliverHausdoerfer/demo_src_three_piece_assembly_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper
