libero_spatial_iiwa_additionalCams
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotic dataset conforming to the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
OliverHausdoerfer创建时间：
2026-06-13
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：libero_spatial_iiwa_additionalCams
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot, libero, iiwa, libero_spatial_iiwa_additionalCams
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总示范片段数 | 408 |
| 总帧数 | 49,587 |
| 总任务数 | 10 |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 训练集 | 片段索引 0 至 407（全部） |
数据结构
代码库版本：v3.0
机器人类型：iiwa
数据文件路径
- 数据：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
- observation.state：8维浮点向量，包含机器人电机状态（x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper, gripper）
- observation.states.ee_state：6维浮点向量，末端执行器状态（x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3）
- observation.states.joint_state：7维浮点向量，关节状态（joint_0 至 joint_6）
- observation.states.gripper_state：2维浮点向量，夹爪状态（gripper, gripper）
- observation.images.frontview_image：前视图像，256×256 像素，RGB，AV1 编码，20 FPS
- observation.images.sideview_image：侧视图像，256×256 像素，RGB，AV1 编码，20 FPS
- action：7维浮点向量，动作（x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper）
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
