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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人控制任务。数据集包含60个剧集，总计29867帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观察状态（与动作相同的关节位置），以及来自前部和顶部摄像头的图像观察（视频格式，分辨率为480x640，3通道）。此外，还包含时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储，机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains 60 episodes, totaling 29,867 frames at a frame rate of 30fps. Data features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), and image observations from front and top cameras (video format, resolution 480x640, 3 channels). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is stored in parquet file format, with robot type so_follower, suitable for robotics learning and control research.
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集创建工具：使用 LeRobot 创建
- 配置：默认配置，数据文件路径为
data/*/*.parquet - 数据集结构：
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 特征：
action：6维浮点型，包含机械臂关节位置和夹爪位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）observation.state：6维浮点型，与动作特征相同observation.images.front：视频数据，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30fpsobservation.images.top：视频数据，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30fpstimestamp：浮点型，1维frame_index：整型，1维episode_index：整型，1维index：整型，1维task_index：整型，1维
- 总片段数：60
- 总帧数：29867
- 总任务数：1
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 机器人类型：so_follower
- 数据集划分：训练集（0:60），共60个片段全部用于训练
