airvla_v21

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集结构：
  • 总集数：910
  • 总帧数：391,750
  • 总任务数：4
  • 机器人类型：skygrip
  • 数据分割：训练集（0:910）
  • 数据文件格式：Parquet（data//.parquet）
  • 视频文件格式：MP4（h264编码，10 fps）
• 传感器与状态信息：
  • 观察图像：包含三个摄像头（camera1、camera2、camera3），分辨率均为512x512像素，RGB三通道，以视频形式存储。
  • 观察状态：10维浮点数组，包括位置（x, y, z）、四元数（qw, qx, qy, qz）、夹爪开度（gripper_aperture）及两个关节角（joint1、joint2）。
  • 场景状态：20维浮点数组，涉及任务目标位置、其他物体位置、两个容器（bin和bin2）的位置与朝向。
  • 动作：7维浮点数组，代表末端执行器的平移增量（dx, dy, dz）、旋转增量（droll, dpitch, dyaw）及夹爪动作（grip）。
• 其他字段：时间戳、帧索引、集数索引、总索引和任务索引。
• 引用信息：暂无提供。