airvla_v2_e3

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操作数据集，基于 LeRobot 框架构建，用于训练和评估机器人控制模型。

基本信息

• 任务类别：机器人技术（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

数据集包含约 310 个试验片段，共计 152,230 帧，涵盖 2 个任务。

数据特征

特征	数据类型	形状	描述
observation.images.camera1	视频	512×512×3	摄像头1图像（10 FPS, H.264 编码）
observation.images.camera2	视频	512×512×3	摄像头2图像（同上）
observation.images.camera3	视频	512×512×3	摄像头3图像（同上）
observation.state	float32	10	机器人状态（位置、四元数、夹爪开度、关节1、关节2）
scene_state	float32	20	场景状态（任务目标、物体、箱子的位置与姿态）
action	float32	7	动作（位移、旋转、夹爪开度）
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	试验片段索引
index	int64	1	索引
task_index	int64	1	任务索引

数据划分

• 训练集：全部 310 个试验片段（索引 0:310）

文件格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式（H.264 编码，10 FPS，分辨率 512×512），路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 机器人类型：skygrip
• 帧率：10 FPS
• 总数据大小：约 100 MB（数据文件）+ 200 MB（视频文件）
• 分块大小：1000 帧/块

引用与参考

• 首页、论文 及 BibTeX 引用信息均未提供（标记为“More Information Needed”）。