PermaBotLabo
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专注于so101_follower机器人类型。数据集包含120个训练集，总计83876帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（如肩部、肘部、腕部和手爪的位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、观测图像（包括顶部和前置摄像头视频，分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制和学习任务。
This dataset is created by LeRobot and is a robotics dataset focused on the so101_follower robot type. It contains 120 training sets, totaling 83,876 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include actions (such as positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (joint positions same as actions), observation images (including top and front camera videos with a resolution of 480x640, 3 channels, using the av1 codec), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is suitable for robot control and learning tasks.
数据集概述
- 名称: PermaBotLabo
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so101_follower
- 总片段数: 120
- 总帧数: 83876
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分割: 训练集 (train) 包含所有 120 个片段 (索引 0 至 119)
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作，包含 6 个自由度位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态观测，与动作对应的 6 个自由度位置 |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道 (RGB)，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前方摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道 (RGB)，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
