robolab-mg-mustard-medium
收藏资源简介：
该数据集是通过MimicGen重新实现生成的模拟操作演示，在RoboLab (Isaac Lab)基准上，涉及mustard任务，初始姿态随机化程度为中等（位置50%，偏航±25°），包含3043个成功演示，生成成功率为0.245。动作采用绝对关节目标（DROID框架下7自由度臂加二进制夹爪），数据来源于策略演示，经MimicGen目标重定向后通过物理仿真滚动生成，仅保留成功片段。
This dataset is a simulated manipulation demonstration generated by reimplementing MimicGen on the RoboLab (Isaac Lab) benchmark, involving the mustard task with medium initial pose randomization (position 50%, yaw ±25°), containing 3043 successful demonstrations with a generation success rate of 0.245. Actions use absolute joint targets (7-DOF arm plus binary gripper under DROID framework), data originates from policy demonstrations, is generated via MimicGen goal redirection and physical simulation rollout, and only successful segments are retained.
数据集概述：DAVIAN-Robotics/robolab-mg-mustard-medium
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人操作（Robotics / Manipulation）
- 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/DAVIAN-Robotics/robolab-mg-mustard-medium
数据集内容
该数据集包含由 MimicGen（复现版） 在 RoboLab（Isaac Lab）基准上生成的模拟机器人操作演示数据。这是生成器 × 任务 × 难度三要素网格中的 12 个单元之一。
关键参数
| 项目 | 值 |
|---|---|
| 生成器 | MimicGen（本团队复现，非原作者代码） |
| 任务 | mustard |
| 初始位姿随机化 | medium — 位置 50%，偏航 ±25° |
| 片段数 | 3043（仅成功片段） |
| 生成成功率 | 0.245 |
动作约定（训练前必读）
- 动作类型：DROID 坐标系下的绝对关节目标值（7 自由度机械臂，含 j7 安装偏移）加二值夹爪（取值 {0, 1}）。
- 注意：动作并非增量（delta），若在其上叠加增量变换会静默产生不同的控制器行为。
- 二值夹爪的重要性：连续夹爪通道会高估下游策略性能，因此在采集时已进行二值化处理。
数据产生流程
- 源演示（pi05 策略回放）→ MimicGen（基于物体的 SE(3) 重定向）→ 对于 PGDG 单元，这些 MimicGen 片段进一步作为控制点采样器的输入。
- 每个片段均在物理引擎中回放，仅保存成功片段，因此上述生成成功率也是成本驱动因素：失败片段与成功片段消耗相同的仿真预算。
- 难度级别随机化物体的初始放置：位置为任务可行半径的比例，偏航为半角。
注意事项
- 仅包含成功片段，未覆盖失败模式。
- 成功由环境中的 K 步稳定（保持）准则定义，而非单帧判定。
- 观测数据包含两个摄像头（肩后 + 手腕），分辨率 270×480，帧率 15 fps，外加本体感受状态。
- 分位数统计（q01/q99）已预先计算，视频已重新编码为恒定帧率，以兼容基于 torchcodec 的数据加载器。
- 这是对已发表方法的复现实现，并非原作者代码；论文中未指定的若干超参数由本团队自行选择。
数据集结构
- 总片段数：3043
- 总帧数：665842
- 总任务数：1
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：15 fps
- 训练/测试划分：train 为 0:3043
特征说明
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [8] | 关节目标值（j0-j6 + 夹爪） |
| observation.state | float32 | [8] | 关节状态（joint_0-joint_7） |
| observation.velocity | float32 | [8] | 速度信息 |
| observation.images.wrist_cam | video | [270, 480, 3] | 手腕摄像头视频 |
| observation.images.over_shoulder_left_camera | video | [270, 480, 3] | 肩后左摄像头视频 |
| episode_index / frame_index / index / task_index / timestamp / next.done | 标量 | [1] | 元数据 |
数据格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 视频编码：avc1，像素格式 yuv420p，无音频
可视化与引用
- 可视化：可通过 LeRobot 数据集可视化工具打开该数据集查看示例片段。
- 引用：BibTeX 引用信息暂未提供。
