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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，旨在记录机器人的动作和观测数据，适用于机器人控制、模仿学习等任务。数据集包含5个episodes，总计8999帧，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括动作（action）特征，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置，均为float32类型；观测状态（observation.state）特征与动作特征相同；观测图像（observation.images.top）为视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用av1编解码器；此外还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集仅包含训练分割（episode 0到5）。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, designed to record robot actions and observation data, suitable for tasks such as robot control and imitation learning. It contains 5 episodes, totaling 8999 frames, stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset structure includes action features such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position, all of float32 type; observation.state features are the same as action features; observation.images.top is video data with a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 30fps, using the av1 codec; additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the dataset only contains a training split (episode 0 to 5).

原始信息汇总

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建：使用 LeRobot 框架创建
• 数据集结构：
  • 数据格式：parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
  • 配置文件：default
  • meta/info.json 关键信息：
    • 代码库版本：v3.0
    • 帧率 (fps)：30
    • 总集数：5
    • 总帧数：8999
    • 总任务数：1
    • 数据文件大小：100 MB
    • 视频文件大小：200 MB
    • 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
    • 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
    • 机器人类型：so_follower
    • 数据集划分：训练集为 0:5
  • 特征字段：
    • action：6维浮点数组，包含肩部、肘部、腕部、夹爪位置
    • observation.state：6维浮点数组，与 action 结构相同
    • observation.images.top：视频数据，分辨率 480×640，3通道，AV1 编码，30 fps
    • timestamp：浮点数，时间戳
    • frame_index：整数，帧索引
    • episode_index：整数，集索引
    • index：整数，样本索引
    • task_index：整数，任务索引
• 主页、论文、引用：目前标记为“需要更多信息”