rollout_folding_action_expert_sft_lower_lr_20260722_115156

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于双手机器人（anvil_bimanual）的操作任务。它使用LeRobot框架创建，包含4个完整的episodes，总计11439帧数据，覆盖1个任务。数据集的结构化数据以parquet文件格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集包含以下关键特征：动作数据（action），包括左右手臂各7个关节位置和左右夹爪位置，共16个浮点数值；观测状态数据（observation.state），与动作数据相同，表示机器人状态；图像观测数据，来自三个摄像头：基础摄像头（分辨率480x640）、左腕摄像头（分辨率720x1280）和右腕摄像头（分辨率720x1280），均以视频形式提供，帧率为30fps，编码为av1；此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。This dataset is a robotics dataset specifically designed for dual-arm robot (anvil_bimanual) manipulation tasks. It is created using the LeRobot framework and contains 4 complete episodes, totaling 11439 frames of data, covering 1 task. The structured data is stored in parquet file format, while video data is stored in mp4 format. The dataset includes key features such as action data (action), comprising 7 joint positions for each left and right arm and left and right gripper positions, totaling 16 floating-point values; observation state data (observation.state), identical to the action data, representing the robots state; image observation data from three cameras: a base camera (resolution 480x640), a left wrist camera (resolution 720x1280), and a right wrist camera (resolution 720x1280), all provided as videos with a frame rate of 30fps and encoded as av1. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB, making it suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_folding_action_expert_sft_lower_lr_20260722_115156
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 4
• 总帧数 (Frames): 11,439
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: anvil_bimanual (双臂机器人)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• action (动作): float32 类型，形状为 [16]，包含左右各7个关节位置和1个夹爪位置。
• observation.state (观察状态): float32 类型，形状为 [16]，与动作字段维度相同，反映机器人各关节和夹爪的状态。
• observation.images.base (基础视角图像): 视频类型，分辨率 480x640，RGB三通道，帧率30fps，编码格式为AV1。
• observation.images.left_wrist (左手腕视角图像): 视频类型，分辨率 720x1280，RGB三通道，帧率30fps，编码格式为AV1。
• observation.images.right_wrist (右手腕视角图像): 视频类型，分辨率 720x1280，RGB三通道，帧率30fps，编码格式为AV1。
• timestamp (时间戳): float32 类型，形状为 [1]。
• frame_index (帧索引): int64 类型，形状为 [1]。
• episode_index (片段索引): int64 类型，形状为 [1]。
• index (索引): int64 类型，形状为 [1]。
• task_index (任务索引): int64 类型，形状为 [1]。

数据划分

• 训练集 (Train): 包含全部4个片段，索引为 0:4。