rollout_folding_action_expert_sft_lower_lr_20260722_115156

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于双手机器人（anvil_bimanual）的操作任务。它使用LeRobot框架创建，包含4个完整的episodes，总计11439帧数据，覆盖1个任务。数据集的结构化数据以parquet文件格式存储，视频数据以mp4格式存储。数据集包含以下关键特征：动作数据（action），包括左右手臂各7个关节位置和左右夹爪位置，共16个浮点数值；观测状态数据（observation.state），与动作数据相同，表示机器人状态；图像观测数据，来自三个摄像头：基础摄像头（分辨率480x640）、左腕摄像头（分辨率720x1280）和右腕摄像头（分辨率720x1280），均以视频形式提供，帧率为30fps，编码为av1；此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。